يعدّ مسجد التوبة الذي يعرف أيضاً بمسجد الرسول ص أو المسجد الأثري، من أبرز معالم مدينة تبوك القديمة.
وتذكر كتب التاريخ أن الرسول ص اختطّه عند بئر كانت هي المصدر الوحيد للماء في المنطقة، أثناء غزوة تبوك في العام التاسع للهجرة، حيث أقام الرسول ص في تبوك عشرين يوماً واقام الصلاة مع أصحابه في هذا المكان الذي عُرف بعد ذلك بمسجد الرسول طوال مدة إقامته.
يقع مسجد التوبة في منطقة وسط البلدة القديمة، وبالقرب من قلعة تبوك ويُعتبر النواة الرئيسية التي تشكلت منها مدينة تبوك بأحيائها وأسواقها، ويقع إلى جوار المسجد بعض الأماكن الأثرية، كعين السِّكر التي يرتبط تاريخها بغزوة تبوك، حيث مر بها الرسول فغسل وجهه ويديه فجرت العين بماءٍ كثير فاستقى الناس كلهم.
مسجد التوبة يعد من المساجد التي بناها عمر بن عبدالعزيز «رحمه الله» في عام 98هـ، و جَدّد بناءَه العثمانيون عام 1063هـ، ثم تم تجديدُه في عهد الأتراك عام 1325هـ حيث بُني من الأحجار المشذبة، وظل على هذه الحال حتى زار الملك فيصل بن عبدالعزيز تبوك عام 1393هـ و زار مسجد التوبة وأمر بإعادة بنائه من جديد على طراز الحرم النبوي الشريف، وتم ما أراد خلال عام واحد..

ويعد المسجد واحدًا من أبرز معالم منطقة تبوك وأشهرِ مساجدها، واكتسب مكانته لما يمثله من تجسيد لمرحلةٍ تاريخية مهمة تتمثل في غزوة تبوك، وجيش العسرة الذي جهّزه النبي محمد ص لملاقاة جيش الروم. ولما وصل الجيش بقيادة النبي إلى منطقة تبوك، وتحديدًا البقعة التي عليها المسجد، مكث نحو 20 ليلة فلم يأتهم أحد من جيش الروم، فأخذ النبي يستقبل الوفود التي جاءت للمصالحةِ ودفعِ الجزية، ليتخذ من مسجد التوبة مكانًا له، حيث أقام الرسول ص الصلاة فيه نحو عشر ليال.